Chế độ phong kiến có nghĩa là một chế độ được hình thành nên bởi sự phân phong ruộng đất. Quá trình phong kiến hóa diễn ra và được xác lập sớm nhất ở Trung Quốc. Ngay từ thời Chiến quốc khi sáu nước Hàn, Sở, Ngụy, Yên, Tề vẫn duy trì xã hội nô lệ thì nước Tần vì muốn hùng mạnh đã đi theo luận thuyết cải cách của Thương Ưởng giải thể chế độ nô lệ, thực hiện chế độ phong kiến tiến bộ hơn. Đây là một trong những nguyên nhân chủ yếu làm nên sức mạnh của nước Tần đánh bại sáu nước, thống nhất Trung Quốc vào năm 221 trước công nguyên. Kết thúc cục diện chiến quốc, lập ra nhà Tần thống trị trên toàn cõi Trung Quốc. Với nhà Tần, chế độ phong kiến Trung Quốc bắt đầu.
Trước và sau đầu công nguyên các nước châu Á đều lần lượt bước sang xã hội phong kiến. Ở Tây Âu, xã hội phong kiến được xác lập sau khi đế quốc Tây La Mã sụp đổ vào năm 476.
Kinh tế xã hội phong kiến
Xã hội phong kiến có một nền kinh tế nông nghiệp tự cấp tự túc do kết hợp với thủ công nghiệp đóng kín trong các điền trang thái ấp. Trong các lãnh địa, trong các làng xã công xã nông thôn. Quý tộc phong kiến khi được phân phong ruộng đất đã thành lập nên những điền trang thái ấp (ở châu Á) hoặc lãnh địa (ở Tây Âu), phát canh ruộng đất cho nông dân cư cày cấy và thu tô.
Ngoài tô cày cấy ruộng đất, người nông dân còn phải đi làm lao dịch (tô lao dịch) và nộp nhiều khoản sưu thuế khác cho quý tộc phong kiến và cho nhà nước phong kiến. Bóc lột địa tô là đặc trưng của chế độ phong kiến, Các Mác gọi kiểu bóc lột này là “cưỡng bức siêu kinh tế”. Nông dân là đối tượng bóc lột chính của quý tộc và của nhà nước phong kiến. Quý tộc phong kiến là giai cấp thống trị áp bức, bóc lột.
Trong các lãnh địa của Tây Âu, người nông dân bị các lãnh chúa nông nô hóa để áp bức bóc lột. Trong các điền trang thái ấp ở châu Á, nông dân bị biến thành tá điền trở thành giai cấp bị áp bức, bóc lột. So với hình thái kinh tế xã hội chiếm hữu nô lệ thì hình thái kinh tế xã hội phong kiến tiến bộ hơn. Trước hết, người nông dân được pháp luật nhà nước thừa nhận là con người, họ có gia đình riêng, được tự do về thân thể, có một ít tài sản, ruộng đất. Sau khi đã nộp tô cho, chủ đất (50% hoặc nhiều hơn), phần sản phẩm còn lại họ được hưởng. Như vậy, về kinh tế người nông dân được hưởng thành quả lao động của mình.
Chính trị và pháp luật
Thiết chế chính trị nhà nước phong kiến châu Á cũng như Tây Âu đều là quân chủ chuyên chế tập quyền, ở thiết chế này, vua là người nắm tất cả ba quyền lực cơ bản của nhà nước: lập pháp, hành pháp và tư pháp. Vua còn là tổng chỉ huy quân đội. Vua cầm quyền suốt đời từ khi lên ngôi cho đến lúc chết, ngai vàng có tính chất thế tập cha truyền con nối.
Cũng như chế độ nô lệ phương Đông, vua của các nhà nước phong kiến quân chủ châu Á cũng được thần thánh hóa như là hiện thân, như là đại diện cho thần thánh hoặc là con trời xuống cai trị thần dân. Ở Tây Âu, vua dựa vào Thiên chúa giáo để làm công cụ nô dịch tinh thần đối với nhân dân. Nhà nước phong kiến quân chủ hoàn thiện hơn nhà nước quân chủ nô lệ, bộ máy nhà nước phức tạp hơn, pháp luật thành văn nhiều hơn, các quy phạm cụ thể hơn và điều chỉnh nhiều mối quan hệ xã hội phức tạp.
Đặc biệt, pháp luật phong kiến Tây Âu thời hậu kỳ trung đại đã có nhiều chế định điều chỉnh mối quan hệ hàng hóa khi mà chủ nghĩa tư bản ra đời và ngày càng lớn mạnh trong lòng xã hội phong kiến. Tuy nhiên, pháp luật phong kiến công khai bảo vệ đặc quyền đặc lợi cho đẳng cấp quý tộc phong kiến. Cũng như pháp luật nô lệ pháp luật phong kiến công khai thừa nhận bất bình đẳng trong xét xử, trong tố tụng mà phần ưu đãi thuộc đặc quyền của giai cấp thống trị.
Trong thời phong kiến, ngoài những cuộc nội chiến giữa các thế lực quân phiệt để tranh giành quyền lực trong một nước còn có những cuộc chiến tranh xâm lược tàn khốc mang tầm cỡ thế giới để mở rộng lãnh thổ thành lập nên những đế quốc rộng lớn.
Mâu thuẫn giai cấp
Trong xã hội phong kiến, mâu thuẫn giữa nông dân với giai cấp quý tộc phong kiến là mâu thuẫn cơ bản. Sự vận động của mâu thuẫn này dẫn tới những cuộc khởi nghĩa nông dân và chiến tranh nông dân rộng lớn. Khởi nghĩa nông dân, chiến tranh nông dân làm cho các triều đại rung chuyển tận gốc rễ và sụp đổ, một triều đại mới được thay thế. Đấu tranh của nông dân chống phong kiến là động lực phát triển của lịch sử thời kỳ trung đại.
Tuy nhiên, giai cấp nông dân chỉ có sức đập phá xã hội cũ mà không có khả năng xây dựng được một xã hội mới tiến bộ hơn với xã hội phong kiến, vì họ không đại diện cho Lực lượng sản xuất mới nên không phải là giai cấp lãnh đạo cách mạng. Mọi cuộc đấu tranh của nông dân đều thất bại về mục tiêu chính trị. Có một vài cuộc khởi nghĩa nông dân lật đổ được triều đại cũ nhưng lãnh tụ của họ lại bước lên ngai vàng trở thành phong kiến, thiết lập một triều đại mới và lại quay lại áp bức bóc lột nông dân. Về sau này giai cấp nông dân chỉ có thể chiến đấu dưới lá cờ của giai cấp tư sản hoặc của giai cấp công nhân mới thực hiện được khát vọng dân chủ và ruộng đất của mình.